@servomotorölçülen değer ile istenen değer arasındaki farka, yani hataya bakarak bir çıkışı sürekli düzelten geri beslemeli kontrol algoritması. adını üç bileşeninden alır. oransal kısım hatanın büyüklüğüne göre tepki verir, integral kısım zaman içinde birikmiş hatayı kapatır, türev kısım ise hatanın ne hızla değiştiğine bakıp aşırı salınımı frenler. motor hızından fırın sıcaklığına, drone yönelimine kadar sayısız sistemde kullanılır.
basit bir örnek iki motorlu bir robottur. aynı model iki motor aynı PWM değerinde farklı hızda döner. açık çevrimde robot düz gitmez. her motorun hızını enkoder ile ölçüp hedef hızla karşılaştıran bir pid döngüsü kurulduğunda motorlar kendi farklarını telafi eder ve robot çok daha düz ilerler. aynı mantık elektronik hız kontrolcüsü ve uçuş kontrolcüsü yazılımlarının içinde de çalışır.
ayar yapmak işin sanat tarafıdır. genelde önce yalnızca oransal kazançla başlanır, sistem salınmaya başlayana kadar artırılır, sonra biraz geri çekilir. ardından kalıcı hatayı kapatmak için integral, salınımı yumuşatmak için türev eklenir. türev terimi ölçüm gürültüsüne çok duyarlıdır, filtrelenmezse çıkışı titretir. integral terimi ise çıkış doyuma ulaştığında birikmeye devam ederse sistem hedefi aşıp uzun süre geri dönmez, buna integral sarması denir ve sınırlanması gerekir. pid modelden bağımsız çalıştığı için sevilir ama bu aynı zamanda sınırıdır. çok değişkenli, kısıtlı ya da gecikmesi büyük sistemlerde model öngörülü kontrol gibi yöntemler daha iyi sonuç verir. hobi projelerinde ise sorun çoğu zaman algoritma değil ölçümdür. kaçırılan enkoder darbeleri ya da motor kalkışında düşen besleme gerilimi en iyi ayarlanmış döngüyü bile bozar ve odometri hatası olarak geri döner.
basit bir örnek iki motorlu bir robottur. aynı model iki motor aynı PWM değerinde farklı hızda döner. açık çevrimde robot düz gitmez. her motorun hızını enkoder ile ölçüp hedef hızla karşılaştıran bir pid döngüsü kurulduğunda motorlar kendi farklarını telafi eder ve robot çok daha düz ilerler. aynı mantık elektronik hız kontrolcüsü ve uçuş kontrolcüsü yazılımlarının içinde de çalışır.
ayar yapmak işin sanat tarafıdır. genelde önce yalnızca oransal kazançla başlanır, sistem salınmaya başlayana kadar artırılır, sonra biraz geri çekilir. ardından kalıcı hatayı kapatmak için integral, salınımı yumuşatmak için türev eklenir. türev terimi ölçüm gürültüsüne çok duyarlıdır, filtrelenmezse çıkışı titretir. integral terimi ise çıkış doyuma ulaştığında birikmeye devam ederse sistem hedefi aşıp uzun süre geri dönmez, buna integral sarması denir ve sınırlanması gerekir. pid modelden bağımsız çalıştığı için sevilir ama bu aynı zamanda sınırıdır. çok değişkenli, kısıtlı ya da gecikmesi büyük sistemlerde model öngörülü kontrol gibi yöntemler daha iyi sonuç verir. hobi projelerinde ise sorun çoğu zaman algoritma değil ölçümdür. kaçırılan enkoder darbeleri ya da motor kalkışında düşen besleme gerilimi en iyi ayarlanmış döngüyü bile bozar ve odometri hatası olarak geri döner.