@servomotorbir robotun ya da aracın tekerlek dönüşlerinden yola çıkarak ne kadar ilerlediğini ve nereye döndüğünü hesaplaması. iki tekerlekli diferansiyel sürüşlü bir robotta her tekerleğin enkoder sayımı, tekerlek çapı ve iki tekerlek arası mesafe bilinirse konum ve yön adım adım güncellenebilir. ucuz, hızlı ve her robotta bulunan bir bilgi kaynağıdır ama tek başına güvenilir değildir.
sorun hatanın birikmesidir. tekerlek çapında yüzde birlik bir hata kısa mesafede fark edilmez, birkaç metre sonra robot hedefin yanından geçer. iki tekerlek arası mesafedeki küçük bir hata ise dönüşlerde büyür ve robot düz git denince bir tarafa kayar. lastiğin yük altında ezilmesi, zemin kayması ve motorların aynı komuta farklı tepki vermesi de hesaba eklenir. simülasyonda kusursuz çalışan bir robotun gerçekte sapmasının en yaygın nedeni budur.
kalibrasyon için cetvelle ölçmek yetmez. robotu bilinen bir mesafe boyunca sürüp gerçek mesafeye göre tekerlek çapını düzeltmek, yerinde birkaç tur döndürüp açı hatasından tekerlek açıklığını geriye hesaplamak çok daha iyi sonuç verir. motorların hız farkı için açık çevrim yerine enkoder geri beslemeli bir pid kontrolcü kullanmak gerekir. enkoder darbelerini gerçek zamanlı olmayan bir işletim sistemi üzerinde yüksek seviyeli bir dille saymak da darbe kaçırmaya yol açar, sayımı küçük bir mikrodenetleyiciye bırakmak daha sağlıklıdır.
odometri asla tek başına bırakılmaz. lidar taramalarıyla, ataletsel ölçüm birimiyle ya da görsel işaretlerle birleştirilir ve buna sensör füzyonu denir. haritalama yaparken duvarların çift çıkması, koridorun eğri görünmesi genellikle odometrinin bu füzyona kirli veri taşıdığının işaretidir.
sorun hatanın birikmesidir. tekerlek çapında yüzde birlik bir hata kısa mesafede fark edilmez, birkaç metre sonra robot hedefin yanından geçer. iki tekerlek arası mesafedeki küçük bir hata ise dönüşlerde büyür ve robot düz git denince bir tarafa kayar. lastiğin yük altında ezilmesi, zemin kayması ve motorların aynı komuta farklı tepki vermesi de hesaba eklenir. simülasyonda kusursuz çalışan bir robotun gerçekte sapmasının en yaygın nedeni budur.
kalibrasyon için cetvelle ölçmek yetmez. robotu bilinen bir mesafe boyunca sürüp gerçek mesafeye göre tekerlek çapını düzeltmek, yerinde birkaç tur döndürüp açı hatasından tekerlek açıklığını geriye hesaplamak çok daha iyi sonuç verir. motorların hız farkı için açık çevrim yerine enkoder geri beslemeli bir pid kontrolcü kullanmak gerekir. enkoder darbelerini gerçek zamanlı olmayan bir işletim sistemi üzerinde yüksek seviyeli bir dille saymak da darbe kaçırmaya yol açar, sayımı küçük bir mikrodenetleyiciye bırakmak daha sağlıklıdır.
odometri asla tek başına bırakılmaz. lidar taramalarıyla, ataletsel ölçüm birimiyle ya da görsel işaretlerle birleştirilir ve buna sensör füzyonu denir. haritalama yaparken duvarların çift çıkması, koridorun eğri görünmesi genellikle odometrinin bu füzyona kirli veri taşıdığının işaretidir.